دوره 18، شماره 1 - ( 1-1378 )                   جلد 18 شماره 1 صفحات 103-112 | برگشت به فهرست نسخه ها


XML English Abstract Print


Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:

A. Fattah and B. Tahmasebi. Kinematics and Dynamics of two Cooperating Robots in Spatial Moving of an Object. JCME. 1999; 18 (1) :103-112
URL: http://jcme.iut.ac.ir/article-1-154-fa.html
عباس فتاح و بیژن طهماسبی . سینماتیک و دینامیک دو ربات در حرکت فضایی یک جسم. روش‌هاي عددي در مهندسي. 1378; 18 (1) :103-112

URL: http://jcme.iut.ac.ir/article-1-154-fa.html


چکیده:   (530 مشاهده)
در این مقاله سینماتیک و دینامیک دو ربات صنعتی در حالت فضایی که با همدیگر جسمی را جابه جا می کنند بررسی می شوند. با استفاده از روش موسوم به NOC1 معادله های مستقل حاکم بر حرکت دو ربات همکار استخراج می شود. تاریخچه زمانی کوپل مفاصل بر اساس اعمال محدودیتهایی برای به دست آوردن جواب منحصر به فرد به دو روش حداقل نیروی وارد بر جسم متحرک و حداقل مقدار کوپل به کار رفته در مفاصل محاسبه خواهد شد. همچنین با مثالی برای دو ربات همکار یکسان از نوع پوما560 2تاریخچۀ زمانی دوران مفاصل و نرخ تغییرات آنها به همراه تاریخچۀ زمانی کوپلهای مفاصل به دست آمده و نتایج حاصل از تغییرات زمان کل انجام کار مورد بررسی قرار می گیرد.
واژه‌های کلیدی: -
متن کامل [PDF 579 kb]   (153 دریافت)    
نوع مطالعه: پژوهشي | موضوع مقاله: عمومى
دریافت: ۱۳۹۳/۸/۳

ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
کد امنیتی را در کادر بنویسید

کلیه حقوق این وب سایت متعلق به روشهای عددی در مهندسی می باشد.

طراحی و برنامه نویسی : یکتاوب افزار شرق

© 2015 All Rights Reserved | Computational Methods in Engineering

Designed & Developed by : Yektaweb