دوره 33، شماره 1 - ( 4-1393 )                   جلد 33 شماره 1 صفحات 113-124 | برگشت به فهرست نسخه ها


XML Print


Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:

عظیمی راد وحید، شرکایی حامد. طراحی مسیر بهینه کلی برای بازوی مکانیکی با استفاده از کنترل بهینه ترکیب شده با الگوریتم ژنتیک. روش‌هاي عددي در مهندسي. 1393; 33 (1) :113-124

URL: http://jcme.iut.ac.ir/article-1-578-fa.html


چکیده:   (118 مشاهده)

هدف این مقاله ارائه یک الگوریتم دو مرحله¬‌ای برای یافتن یا نزدیک شدن به کمینه سراسری در مسئله بهینه‌سازی برای ربات‌¬ها است. این الگوریتم از ترکیب یک روش بهینه‌سازی ریاضیاتی و یک روش تکاملی استفاده می¬‌کند. روش ریاضی مبتنی بر یک حل غیرمستقیم از مسئله کنترل بهینه حلقه باز است و روش تکاملی مبتنی بر الگوریتم ژنتیک می¬‌باشد. حدس‌¬های اولیه¬ای که به‌وسیله الگوریتم ژنتیک تولید می¬‌‌شوند برای تولید جواب بهینه به‌وسیله کنترل بهینه استفاده می¬‌شوند. سپس، تابع هزینه برای هر جواب بهینه محاسبه، و بهترین جواب‌¬ها برای مرحله بعد انتخاب می‌¬شوند. در مرحله بعد الگوریتم، این جواب¬‌ها برای تولید حدس¬‌های اولیه جدید استفاده می‌¬شود. سپس دوباره برای هر حدس اولیه، مسئله کنترل بهینه حل و هزینه¬‌شان محاسبه می‌شود. این فرآیند تا زمانی که هزینه کمینه به‌دست آید ادامه می¬‌یابد. به منظور بهبود عملکرد الگوریتم، یک عملگر ژنتیک جدید، علاوه بر عملگرهای مرسوم، برای انتخاب جفت کروموزوم مناسب در عملیات ترکیب معرفی شده است. روش پیشنهاد شده، مشکل کنترل بهینه که گیر کردن در کمینه‌¬های محلی است را حذف می‌¬کند و سعی می‌¬کند که مینیمم کلی را به‌دست آورد. مؤثر بودن روش با چند شبیه‌سازی نشان داده شده است.
متن کامل [PDF 259 kb]   (59 دریافت)    
نوع مطالعه: پژوهشي | موضوع مقاله: عمومى
دریافت: ۱۳۹۵/۳/۲۸ | پذیرش: ۱۳۹۵/۳/۲۸ | انتشار: ۱۳۹۵/۳/۲۸

ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
کد امنیتی را در کادر بنویسید

کلیه حقوق این وب سایت متعلق به روشهای عددی در مهندسی می باشد.

طراحی و برنامه نویسی : یکتاوب افزار شرق

© 2015 All Rights Reserved | Computational Methods in Engineering

Designed & Developed by : Yektaweb