دوره 35، شماره 1 - ( 6-1395 )                   جلد 35 شماره 1 صفحات 111-121 | برگشت به فهرست نسخه ها



DOI: 10.18869/acadpub.jcme.35.1.111

XML English Abstract Print


Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:

Soltani M, Keshmiri M, Misra A K. Dynamic Modeling and Control of a Tethered Space Robot. JCME. 2016; 35 (1) :111-121
URL: http://jcme.iut.ac.ir/article-1-610-fa.html
سلطانی مهرزاد، کشمیری مهدی، میزرا آران. مدل‌سازی دینامیکی و کنترل ربات فضایی متصل به تتر . روش‌هاي عددي در مهندسي. 1395; 35 (1) :111-121

URL: http://jcme.iut.ac.ir/article-1-610-fa.html


1- دانشگاه صنعتی اصفهان
2- دانشگاه صنعتی اصفهان ، mehdik@cc.iut.ac.ir
3- دانشگاه مک‌گیل، مونترال
چکیده:   (472 مشاهده)

در این مطالعه، مدلسازی دینامیکی و کنترل یک ربات فضایی تتر شده1 در تعقیب مسیر پنجه ربات بررسی شده است. با درنظر گرفتن تغییرات طول تتر در مدل، دینامیک سیستم با استفاده از روش لاگرانژ مدل شده است. حرکت نوسانی یا پاندولی تتر2 توسط تنظیم طول تتر کنترل شده است و همانند بازوهای مکانیکی متعارف، کنترل حرکت ربات توسط موتورهای آن انجام گرفته است. واضح است که در مسئله تعقیب مسیر پنجه ربات با نگهداشتن آن در یک موقعیت مشخص، طول تتر کم و بیش باید ثابت نگه داشته شود. محدود کردن تغییرات طول تتر همزمان با استفاده آن به‌عنوان ابزار کنترلی برای کنترل حرکت پاندولی تتر، چالش اصلی سیستم کنترلی است. برای حل این مسئله، یک سیستم کنترلی ترکیبی برای کنترل سیستم پیشنهاد شده است. یک روش پیش‌بینی مدل3 غیرخطی برای کنترل حرکت پاندول تتر و یک روش گشتاورهای محاسبه شده4 اصلاح شده برای کنترل حرکت بازو به‌کار گرفته شده‌اند. در ابتدا روش پیش‌بینی مدل غیرخطی برای یک سیستم فضایی تتر شده ساده توسعه داده شده است و سپس با یک کنترل گشتاور محاسبه شده ترکیب شده است. کنترل کننده پیشنهادی برای کنترل حرکت انتهای ربات فضایی برروی یک مسیر از پیش تعریف شده، به‌کار گرفته شده است، سپس عملکرد کنترل کننده با استفاده از شبیه‌‍‌‌سازی‌های عددی بررسی شده است.

متن کامل [PDF 398 kb]   (258 دریافت)    
نوع مطالعه: پژوهشي | موضوع مقاله: تخصصي
دریافت: ۱۳۹۵/۶/۱۶ | پذیرش: ۱۳۹۵/۶/۱۶ | انتشار: ۱۳۹۵/۶/۱۶

ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
کد امنیتی را در کادر بنویسید

ارسال پیام به نویسنده مسئول


کلیه حقوق این وب سایت متعلق به روشهای عددی در مهندسی می باشد.

طراحی و برنامه نویسی : یکتاوب افزار شرق

© 2015 All Rights Reserved | Computational Methods in Engineering

Designed & Developed by : Yektaweb

تحت نظارت وف ایرانی آسپا-وف