DOI: 10.18869/acadpub.jcme.35.2.113

XML English Abstract Print


Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:

Kalani H, Akbarzadeh A, Moghimi S, Khoshraftar N. Forward Kinematics Solution of Stewart-Gough using Improved Hybrid Strategy (Neural Network and 3rd-order Newton-Raphson). JCME. 2017; 35 (2) :113-129
URL: http://jcme.iut.ac.ir/article-1-645-fa.html
کلانی هادی، اکبرزاده توتونچی علیرضا، مقیمی سحر، خوشرفتار ناهید. حل سینماتیک مستقیم روبات استوارت- گوف با استفاده از روش ترکیبی بهبود ‌یافته (ترکیب شبکه عصبی و نیوتن- رافسون مرتبه 3) . روشهاي عددي در مهندسي. 1395; 35 (2) :113-129

URL: http://jcme.iut.ac.ir/article-1-645-fa.html


1- دانشگاه فردوسی مشهد
2- دانشگاه فردوسی مشهد ، ali_akbarzadeh@um.ac.ir
چکیده:   (229 مشاهده)

در سال‌های اخیر تلاش‌های زیادی برای کاهش زمان تحلیل سینماتیک مستقیم روبات‌های موازی صورت گرفته است. این مقاله با سینماتیک روبات موازی شروع می‌شود و سپس با استفاده از الگوریتم پیشنهادی برای سینماتیک مستقیم روبات به پایان می‌رسد. در این مطالعه برای افزایش دقت و سرعت الگوریتم‌های عددی در سینماتیک روبات‌های موازی، ترکیب شبکه‌های عصبی مصنوعی و یک تکنیک عددی مرتبه 3، پیشنهاد شده است. در ابتدا با استفاده از شبکه‌های عصبی یک پاسخ تقریبی از مسأله سینماتیک مستقیم روبات ایجاد می‌شود. این پاسخ تقریبی به‌عنوان حدس اولیۀ روش عددی نیوتن- رافسون با مرتبه 3 در‌نظر گرفته می‌شود. سپس برای بررسی عملکرد و کارایی روش پیشنهادی در این مقاله، روبات موازی استوارت- گوف اختیار شده است. نتایج نشان می‌دهند که جایگزینی روش نیوتن- رافسون با روش مرتبه 3 باعث کاهش تعداد تکرارهای لازم برای رسیدن به دقت مورد‌نظر و در‌نتیجه کاهش زمان تحلیل سینماتیک مستقیم روبات می‌شود. در انتها از روبات استوارت برای شبیه‌ساز حرکت آرواره استفاده شده است. الگوریتم جدید پیشنهاد شده در این مقاله را می‌توان برای حل سینماتیک مستقیم هر نوع روبات سری یا موازی دیگر نیز استفاده کرد.

متن کامل [PDF 741 kb]   (92 دریافت)    
نوع مطالعه: پژوهشي | موضوع مقاله: عمومى
دریافت: ۱۳۹۵/۱۱/۳۰ | پذیرش: ۱۳۹۵/۱۱/۳۰ | انتشار: ۱۳۹۵/۱۱/۳۰

ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
کد امنیتی را در کادر بنویسید

ارسال پیام به نویسنده مسئول


کلیه حقوق این وب سایت متعلق به روشهای عددی در مهندسی می باشد.

طراحی و برنامه نویسی : یکتاوب افزار شرق

© 2015 All Rights Reserved | Computational Methods in Engineering

Designed & Developed by : Yektaweb