@article { author = {A. Meghdari and F. Fahimi,}, title = {Modeling a Robot with Flexible Joints and Decoupling its Equations of Motion}, journal = {Journal of Computational Methods in Engineering}, volume = {16}, number = {2}, pages = {17-28}, year = {1998}, publisher = {Isfahan University of Technology}, issn = {22287698}, eissn = {24235741}, doi = {}, abstract = {Recently a method has been developed to decouple the equations of motion for multi-rigid body systems. In this paper, the method is first studied, then the equations of motion for a planar two degree-of-freedom robot with flexible joints are carried out using Lagaranges equations and Kanes equation with congruency transformations. Finally, the results obtained from both methods are throroughly compared.}, keywords = {}, title_fa = {مدلسازی ربات و مفاصل الاستیک دارای جرم و گشتاور ماند و جداسازی معادله های حرکت}, abstract_fa = {اخیراً روشی برای جداسازی معادله های دینامیکی سیستمهای چند جسمی صلب به کمک تبدیلات متجانس ابداع شده است. ابتدا این روش بررسی شده و سپس به منظور تعمیم آن به سیستمهای الاستیک، معادله های حرکت یک ربات صفحه ای دو درجه آزادی با مفاصل الاستیک دارای جرم و گشتاور ماند از دو روش لاگرانژ و جداسازی به کمک تبدیلات متجانس به دست آمده اند. نهایتاً نتایج حاصله به دقت با هم مقایسه شده اند.}, keywords_fa = {}, url = {https://jcme.iut.ac.ir/article_2661.html}, eprint = {https://jcme.iut.ac.ir/article_2661_593ab694e6333ea310b798b24204b579.pdf} }