@article { author = {A. Fattah and B. Tahmasebi,}, title = {Kinematics and Dynamics of two Cooperating Robots in Spatial Moving of an Object}, journal = {Journal of Computational Methods in Engineering}, volume = {18}, number = {1}, pages = {103-112}, year = {1999}, publisher = {Isfahan University of Technology}, issn = {22287698}, eissn = {24235741}, doi = {}, abstract = {The kinematics and dynamics of two industrial cooperating robots are presented in this paper. The NOC (natural orthogonal complement) method is used to derive the dynamical equations for the motion of two cooperating robots. The joint torques of the two robots are determined based on the optimization techniques in order to obtain unique solution for joint torques. To this end, minimizing the crushing force and moment on the moving object as well as minimizing the joint torques of the two robots are the two methods which are used to determine the joint torques. As an example, the joint angles and their time derivatives as well as the time history of joint torques of two cooperating Puma 560 robots are determined.}, keywords = {}, title_fa = {سینماتیک و دینامیک دو ربات در حرکت فضایی یک جسم}, abstract_fa = {در این مقاله سینماتیک و دینامیک دو ربات صنعتی در حالت فضایی که با همدیگر جسمی را جابه جا می کنند بررسی می شوند. با استفاده از روش موسوم به NOC1 معادله های مستقل حاکم بر حرکت دو ربات همکار استخراج می شود. تاریخچه زمانی کوپل مفاصل بر اساس اعمال محدودیتهایی برای به دست آوردن جواب منحصر به فرد به دو روش حداقل نیروی وارد بر جسم متحرک و حداقل مقدار کوپل به کار رفته در مفاصل محاسبه خواهد شد. همچنین با مثالی برای دو ربات همکار یکسان از نوع پوما560 2تاریخچۀ زمانی دوران مفاصل و نرخ تغییرات آنها به همراه تاریخچۀ زمانی کوپلهای مفاصل به دست آمده و نتایج حاصل از تغییرات زمان کل انجام کار مورد بررسی قرار می گیرد.}, keywords_fa = {}, url = {https://jcme.iut.ac.ir/article_2709.html}, eprint = {https://jcme.iut.ac.ir/article_2709_8f5aafe35343abc8168a5155c51b6177.pdf} }