TY - JOUR ID - 2661 TI - مدلسازی ربات و مفاصل الاستیک دارای جرم و گشتاور ماند و جداسازی معادله های حرکت JO - روشهای عددی در مهندسی JA - JCME LA - fa SN - 22287698 AU - علی مقداری و فرید فهیمی, AD - Y1 - 1998 PY - 1998 VL - 16 IS - 2 SP - 17 EP - 28 DO - N2 - اخیراً روشی برای جداسازی معادله های دینامیکی سیستمهای چند جسمی صلب به کمک تبدیلات متجانس ابداع شده است. ابتدا این روش بررسی شده و سپس به منظور تعمیم آن به سیستمهای الاستیک، معادله های حرکت یک ربات صفحه ای دو درجه آزادی با مفاصل الاستیک دارای جرم و گشتاور ماند از دو روش لاگرانژ و جداسازی به کمک تبدیلات متجانس به دست آمده اند. نهایتاً نتایج حاصله به دقت با هم مقایسه شده اند. UR - https://jcme.iut.ac.ir/article_2661.html L1 - https://jcme.iut.ac.ir/article_2661_593ab694e6333ea310b798b24204b579.pdf ER -