دانشگاه صنعتی اصفهان روشهای عددی در مهندسی 2228-7698 16 2 1998 01 15 Modeling a Robot with Flexible Joints and Decoupling its Equations of Motion مدلسازی ربات و مفاصل الاستیک دارای جرم و گشتاور ماند و جداسازی معادله های حرکت 17 28 2661 FA علی مقداری و فرید فهیمی Journal Article 2022 12 31 Recently a method has been developed to decouple the equations of motion for multi-rigid body systems. In this paper, the method is first studied, then the equations of motion for a planar two degree-of-freedom robot with flexible joints are carried out using Lagaranges equations and Kanes equation with congruency transformations. Finally, the results obtained from both methods are throroughly compared. اخیراً روشی برای جداسازی معادله های دینامیکی سیستمهای چند جسمی صلب به کمک تبدیلات متجانس ابداع شده است. ابتدا این روش بررسی شده و سپس به منظور تعمیم آن به سیستمهای الاستیک، معادله های حرکت یک ربات صفحه ای دو درجه آزادی با مفاصل الاستیک دارای جرم و گشتاور ماند از دو روش لاگرانژ و جداسازی به کمک تبدیلات متجانس به دست آمده اند. نهایتاً نتایج حاصله به دقت با هم مقایسه شده اند. https://jcme.iut.ac.ir/article_2661_2417dc8af8570f274e6775d4d60496da.pdf