دوره 14، شماره 1 - ( 10-1372 )                   جلد 14 شماره 1 صفحات 57-67 | برگشت به فهرست نسخه ها


XML English Abstract Print


Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:

A. Meghdari, G. Vosoughi and A. Sekhavat. Minimizing Amplitude of Oscillation of a Suspended Object during Transport by a Robot. JCME. 1994; 14 (1) :57-67
URL: http://jcme.iut.ac.ir/article-1-79-fa.html
علی مقداری ، غلامرضا وثوقی و اوستا سخاوت . حداقل نمودن دامنه نوسان یک جسم آویخته به انتهای یک ربات در لحظه توقف به روش تحلیلی. روش‌هاي عددي در مهندسي. 1372; 14 (1) :57-67

URL: http://jcme.iut.ac.ir/article-1-79-fa.html


چکیده:   (759 مشاهده)
روشهای کنترل سخت افزاری و کنترل فعال یا با پس خوراند برای جلوگیری از نوسان جسم آویخته به انتهای یک ربات، گرانقیمت بوده و دارای ساختار و تکنولوژی نسبتاً پیچیده ای اند. در این مقاله روشی برای جلوگیری از نوسان جسم معلق پس از توقف بر فراز هدف، ارائه شده و به صورتی عملی مورد آزمایش قرار گرفته است. این روش مبتنی بر تعیین ویژگیهای سینماتیکی مناسب برای حرکت ربات بین نقاط مبدأ و مقصد است که بر روی یک ربات از نوع TQ-MA3000 آزمایش شده است. با اعمال این روش، دامنۀ نوسانات جسم معلق به 5/1 تا 3 درصد مقدار اولیه تنزل یافته است.
واژه‌های کلیدی: -
متن کامل [PDF 538 kb]   (158 دریافت)    
نوع مطالعه: پژوهشي | موضوع مقاله: عمومى
دریافت: ۱۳۹۳/۸/۳

ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
کد امنیتی را در کادر بنویسید

کلیه حقوق این وب سایت متعلق به روشهای عددی در مهندسی می باشد.

طراحی و برنامه نویسی : یکتاوب افزار شرق

© 2015 All Rights Reserved | Computational Methods in Engineering

Designed & Developed by : Yektaweb

تحت نظارت وف ایرانی آسپا-وف