حداقل نمودن دامنه نوسان یک جسم آویخته به انتهای یک ربات در لحظه توقف به روش تحلیلی
نویسندگان
چکیده
روشهای کنترل سخت افزاری و کنترل فعال یا با پس خوراند برای جلوگیری از نوسان جسم آویخته به انتهای یک ربات، گرانقیمت بوده و دارای ساختار و تکنولوژی نسبتاً پیچیده ای اند. در این مقاله روشی برای جلوگیری از نوسان جسم معلق پس از توقف بر فراز هدف، ارائه شده و به صورتی عملی مورد آزمایش قرار گرفته است. این روش مبتنی بر تعیین ویژگیهای سینماتیکی مناسب برای حرکت ربات بین نقاط مبدأ و مقصد است که بر روی یک ربات از نوع TQ-MA3000 آزمایش شده است. با اعمال این روش، دامنۀ نوسانات جسم معلق به 5/1 تا 3 درصد مقدار اولیه تنزل یافته است.
عنوان مقاله [English]
Minimizing Amplitude of Oscillation of a Suspended Object during Transport by a Robot
نویسندگان [English]
- A. Meghdari
- G. Vosoughi and A. Sekhavat
– One of the important applications of robots is in material handling and transport of various shaped objects. In cases where an object cannot be directly grasped by the robot gripper, and must be carried by a hook, it may be subject to undesirable swings during transport. This paper presents an analytical method for minimizing the oscillation of a suspended object during transport. This method has been experimentally tested on a laboratory robot manipulator TQ – MA3000, which is neither a path controlled robot nor features the path defining ability. The results indicate a reduction in the amplitude of oscillation of the suspended object to about 1.5 to 3 percent of the initial values.
)