طراحی کنترل کننده‌های لغزشی با افزایش کران پایداری
نویسندگان
چکیده
در کنترل‌کننده لغزشی که به کنترل‌کننده ساختار متغیر نیز موسوم است، با معرفی یک سطح لغزشی، اهداف اصلی کنترل کننده دنبال می‌شود. از مشکلات اساسی که در کنترل‌لغزشی ممکن است ایجاد شود نوسانات ناخواسته شدید در اطراف سطح لغزشی است.
برای رفع این نوسانات شدید ناخواسته روشهای متفاوتی معرفی شده که یکی از متداولترین آنها استفاده از لایه مرزی ثابت در اطراف سطح لغزشی است. در این مقاله سعی شده است که با ایجاد تغییراتی در کنترل‌کننده لغزشی با لایه مرزی ثابت، به کاهش نوسانات شدید ناخواسته و افزایش پایداری سیستم پرداخته شود. در نهایت مدل ریاضی یک پاندول معکوس در حضور نا‌معینی در‌نظر‌گرفته می‌شود و نتایج شبیه‌سازی کنترل کننده‌های معرفی شده با‌یکدیگر مقایسه می‌شود.
کلیدواژه‌ها
عنوان مقاله [English]
Increase of Sliding Mode Controller Stability Limit
نویسندگان [English]
- A. Zaery
- and F. Sheikholeslam
An important consideration in control issues is control of nonlinear systems. Sliding control is among those nonlinear controllers that can control the system desirably in the presence of unstructured uncertainties of carelessness in specifying parameters of the system. In sliding control, also called Variable Structure Control, the main objectives of the controller
are achieved by introducing a sliding surface. One of the fundamental problems which may occur in sliding control is the chattering phenomenon on unwanted oscillation around the sliding surface. Different solutions are introduced to eliminate chattering. One of the commonest solutions is using a constant boundary layer round the sliding surface. In this paper, efforts are made to reduce chattering and to increase stability of the system by varying the sliding controller with a constant boundary layer. Finally, the mathematical model of a pendulum/cart in the presence of uncertainty is developed and the result of the simulation of the introduced controllers are compared.
کلیدواژه‌ها [English]
- Nonlinear Systems
- Sliding Control
- Lyapunov Theorem
- Chattering
- Pendulum/Cart
)