مدلسازی ربات و مفاصل الاستیک دارای جرم و گشتاور ماند و جداسازی معادله های حرکت
نویسنده
چکیده
اخیراً روشی برای جداسازی معادله های دینامیکی سیستمهای چند جسمی صلب به کمک تبدیلات متجانس ابداع شده است. ابتدا این روش بررسی شده و سپس به منظور تعمیم آن به سیستمهای الاستیک، معادله های حرکت یک ربات صفحه ای دو درجه آزادی با مفاصل الاستیک دارای جرم و گشتاور ماند از دو روش لاگرانژ و جداسازی به کمک تبدیلات متجانس به دست آمده اند. نهایتاً نتایج حاصله به دقت با هم مقایسه شده اند.
عنوان مقاله [English]
Modeling a Robot with Flexible Joints and Decoupling its Equations of Motion
نویسنده [English]
- A. Meghdari and F. Fahimi
Recently a method has been developed to decouple the equations of motion for multi-rigid body systems. In this paper, the method is first studied, then the equations of motion for a planar two degree-of-freedom robot with flexible joints are carried out using Lagaranges equations and Kanes equation with congruency transformations. Finally, the results obtained from both methods are throroughly compared.
)